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小型裝配機器人市場越發蓬勃發展，現如今已可以勝任包括裝配、搬運在內的各種包裝生產任務，包括所有材料的處理，如取放、裝卸、包裝成型等包裝前端流程相關的工序，以及打標簽、檢驗、抽樣等加工工序，因而深受包裝企業青瞇。

小型裝配機器人一般指最大有效載荷可達20千克，最遠處理距離可達1.3米的機器人。基本分成兩種類型：四軸SCARA機器人和六軸關節式機器人。所謂工業機器人的軸，可以用專業名詞“自由度”解釋。機器人的軸數增加，擁有的自由度更高，機器人就有更高的靈活性，可以完成更加復雜的動作。

小型裝配機械手中，四軸SCARA機器人即“選擇順應性裝配機器手臂”，其手臂部分可以再一個幾何平面自由移動。獨特的設計使SCARA機器人擁有很強的剛性，可以勝任高速和重復性工作。通常用于小零件取放和其他材料處理任務。由于其高速和重復性的特性，四軸SCARA機器人電纜性能要求高柔性，耐扭轉，使用壽命長，可以經受高強度彎折扭轉運動。

六軸關節式機器人比四軸SCARA機器人多了兩個關節，因此有更多的“行動自由度”。六軸機器人的第一個關節能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉，后兩個關節能在垂直平面移動。此外，六軸機械手有一個“手臂”，兩個“腕”關節，這讓它具有類似人類的手臂和手腕的能力。六軸機器人更多的關節意味著它們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產品里。它們還可以執行許多由熟練工人才能完成的操作。